你好作者 非常感谢对于HOMIE这样优秀工作的开源 最近我在尝试在宇树G1上复现HOMIE的下肢控制的时候遇到了一些问题 想向作者求教一下 具体表现为：模型在mujoco中仿真基础运动能力都很正常 但是在真机部署后就难以维持平衡始终后仰 但是高度控制是正常响应的 往下和往上都能正常快速响应
我的配置为：
- 宇树G1机器人单腰版本 上肢保持锁定为0的位置 模型输出接管下肢
- 机器人带有算力背包 mujoco里使用的是也是带有算力背包的模型
- 使用的kpkd和作者仓库中的权重保持一致
- 模型使用HOMIE仓库下的deploy.onnx 推理引擎为onnxruntime
- 刚开始的时候输入观测依照部署脚本构造为全零帧
如果作者愿意提供帮助 我将非常感谢 这会对我帮助很大
你好作者 非常感谢对于HOMIE这样优秀工作的开源 最近我在尝试在宇树G1上复现HOMIE的下肢控制的时候遇到了一些问题 想向作者求教一下 具体表现为：模型在mujoco中仿真基础运动能力都很正常 但是在真机部署后就难以维持平衡始终后仰 但是高度控制是正常响应的 往下和往上都能正常快速响应
我的配置为：
如果作者愿意提供帮助 我将非常感谢 这会对我帮助很大